Ενημερώθηκε άμεσα το ΕΚΑΒ όμως ήταν ήδη αργά καθώς ο γνωστός δικηγόρος είχε αφήσει την τελευταία του πνοή.
Ο θάνατός του, σύμφωνα με τις πρώτες εκτιμήσεις, οφείλεται σε παθολογικά αίτια.
Ο Πέτρος Μηλιαράκης, γεννήθηκε και μεγάλωσε στην Κρήτη και συγκεκριμένα στο Ηράκλειο, όπου και περάτωσε την εγκύκλια του παιδεία. Κατάγεται από οικογένεια Κρητών Λόγιων αλλά και επαναστατών, σ’ όλες τις κρίσιμες για την Πατρίδα περιστάσεις. Η σε βάθος χρόνου καταγωγή της οικογένειας αναφέρεται στο Βυζάντιο. Οι απώτεροι πρόγονοι κατασκεύαζαν το βυζαντινό νόμισμα μιλιαρήσιο (ή μηλιαρήσιο). Από τη δραστηριότητα δε αυτή προκύπτει και το επίθετο Μηλιαράκης.
Ο Πέτρος Μηλιαράκης, ως νομικός της πράξης, στο επίπεδο του Συμβουλίου της Ευρώπης και της Ευρωπαϊκής Ένωσης, δικηγορούσε στα Ευρωπαϊκά Δικαστήρια του Στρασβούργου και του Λουξεμβούργου (E.C.H.R. και C.F.I. – G.C/E.U), ενώ χειρίζεται και προσφυγές ενώπιον της Ευρωπαϊκής Επιτροπής (Commission).
Στο επίπεδο της εσωτερικής έννομης τάξης, δικηγορούσε ενώπιον των Ανωτάτων Ακυρωτικών Δικαστηρίων (ΑΕΔ, ΣτΕ και ΕλΣ) με κύριο αντικείμενο τις υποθέσεις που αφορούν στο Συνταγματικό Δίκαιο, στο Διοικητικό Δίκαιο και στο Δημοσιονομικό Δίκαιο.
Στα επίπεδα των Ευρωπαϊκών Δικαστηρίων έχει αντιπαρατεθεί με τους νομικούς εκπροσώπους Κρατών και Κυβερνήσεων, αλλά και με τους νομικούς εκπροσώπους της Ευρωπαϊκής Επιτροπής (Commission).
Μεταξύ των προσφάτων υποθέσεων που έχει χειρισθεί συγκαταλέγονται και προσφυγές κατά της Τουρκίας κατά της Μεγάλης Βρετανίας (Ηνωμένου Βασιλείου)[ κατά της Αυστρίας κατά της Ιταλίας κατά της Ολλανδίας (Κάτω Χωρών) κατά της Αλβανίας κατά της Ευρωπαϊκής Επιτροπής κτλ.
Ως νομικός της θεωρίας συνέγραψε σημαντικό αριθμό βιβλίων.
Κυριότερα έργα του είναι:
- «Σύγχρονα θέματα Διπλωματίας, Διεθνούς Οικονομίας και Διεθνούς Δικαίου» (1982)[8],
- «Περί του Συμβουλίου της Επικρατείας» (1985 και 1989),
- «Η Εξωτερική Πολιτική κατά το Συνταγματικό Δίκαιο» (1987),
- «Οικονομικό Δίκαιο και Νόμισμα» (1987),
- «Το Νομισματικό Σύστημα στα πλαίσια του Οικονομικού Δικαίου» (1990),
- «Τραπεζικό Δίκαιο» (1994),
- «Το Ευρωπαϊκό Δικαστήριο του Στρασβούργου – The European Court in Strasbourg» (στην ελληνική και αγγλική γλώσσα, 2000),
- «Μεταδημοκρατία και Κοινοτικό Κεκτημένο» (2003),
- «Το Ευρωπαϊκό Σύνταγμα μεταξύ νομικού δόγματος και πολιτικής» (2005)
- «Δημόσιο Διεθνές Δίκαιο και Ελληνικό Σύνταγμα –Public International Law and Hellenic Constitution» (στην ελληνική και αγγλική γλώσσα, 2008) , με πρόλογο του Καθηγητή Χάρη Παμπούκη.
- «Μακροσύστημα και Ευρωσύστημα – με αναφορά στο Οικονομικό Δίκαιο» (2009) , με πρόλογο του Καθηγητή Νίκου Κοτζιά.
- «scripta manent –συμμετοχή στον δημόσιο πολιτικό και νομικό λόγο (2018)»
Ήταν παντρεμένος με τη συμβολαιογράφο, Μαρία Σαρρή, με την οποία είχαν αποκτήσει δύο κόρες, την Κατερίνα και την Ιωάννα.
Ο Π. Λαφαζάνης και η Iskra.gr εκφράζουν τα πιο θερμά τους συλλυπητήρια στην οικογένεια τού Πέτρου Μηλιαράκη και σε όλους όσους τον αγάπησαν.